История Ораниенбаума связана с историей Петергофскай дороги, проложенной из Петербурга в Петергофскую резиденцию Петра I. По замыслу царя равномерно нарезанные участки вдоль тракта должны были быть застроены пышными частными усадьбами приближенных к нему вельмож. Чтобы путешествие по Петергофской дороге напоминало путь из Парижа в Версаль.
Конечной точкой этой дороги стал Ораниенбаум, где располагалась кратчайшая паромная переправа в Кронштадт. Название места связано с легендой, по которой здесь в старой мызе Петр I нашел маленькую оранжерею с померанцевыми деревьями. Над каждым из них висела табличка с надписью «Oranienbaum». Необычная находка понравилась царю и он решил дать месту название Ораниенбаум.
Петр I подарил Ораниенбаум своему ближайшему сподвижнику, князю Александру Даниловичу Меншикову. В 1711 году светлейший князь начал строительство загородной резиденции, для чего были приглашены иностранные архитекторы Ф. Фонтана, И. Ф. Браунштейн, И. Г. Шедель.
Центром дворцово-паркового ансамбля стал Большой дворец. Его возвели на небольшой террасе, от которой к Финскому заливу спускался регулярный парк с фонтанами и скульптурами. Через весь парк прорыли канал. По нему гости на небольших судах могли подплыть к резиденции князя. Здание дворца поражало величием, а интерьеры необыкновенной роскошью.
В 1729 году А.Д. Меншиков попал в опалу, его имение конфисковали в казну. Дочь Петра императрица Елизавета Петровна в 1743 году пожаловала Ораниенбаум своему наследнику, Петру Федоровичу, будущему императору Петру III.
Для наследника на территории Верхнего парка архитектор А. Ринальди строит потешную крепость «Петерштадт» с небольшим двухэтажным дворцом.
После восшествия на престол императрицы Екатерины II, начинается создание ансамбля «Собственной дачи», главными постройками которого стали Китайский дворец и Катальная горка. Возведенные по проекту А. Ринальди в 60-х годах XVIII столетия, эти дворцы остаются непревзойденными образцами стиля рококо.
Новый расцвет ораниенбаумской резиденции наступил в середине XIX века, когда ее хозяйкой стала великая княгиня Елена Павловна, жена великого князя Михаила Павловича. Дворцовые интерьеры получают новое оформление в стиле эклектики, который позволял смешение художественных приемов различных исторических эпох.
После октябрьской революции в Меншиковском дворце располагались различные учреждения. В 1934 году здание дворца передают в ведение Военно-Морского флота. И только в 2011 году после реставрации бывшая княжеская резиденция стала музеем.